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相较于传统的串联机构来说,并联机构具有动态特性好,运动精度高等优点,常常被用于一些对运动要求较为精密的场合。基于以上并联机构的优点,将并联机构引入人工髋关节试验机中。机械装置在工作的过程中,会产生一些振动,从而给试验装置模拟的运动轨迹带来一些偏差,对试验结果精度产生影响。因此需要对并联机构的振动特性进行分析。为了使试验装置能够更好地满足试验要求还需要对装置的疲劳寿命进行预估。本文以一种新型的2(3HUS+S)型并联仿生髋关节试验机(以下简称试验机)为研究背景,并对该试验机驱动部件的刚度、振动模型、振