对于履带式车辆,既要有良好的通过性能,又要有良好的转向性能。载荷比是评价履带车辆转向性能的指标之一,所以对载荷比的影响因素进行分析,进而确定履带车辆差速转向时载荷比的增长情况。由于履带车辆载荷比受地面附着条件的限制和滑转滑移的影响,所以对履带车辆转向进行运动学和动力学分析,考虑经典力学理论,对滑转率、滑移率、转向半径和载荷比进行理论分析,并综合差速转向的理论,研究差速转向载荷比的大小。最后通过土壤剪切实验和样机实验对理论分析进行验证。主要完成的内容如下：(1)从理论上研究,通过深入研究滑移滑转机理,并结合差速转向载荷比的理论研究,在经典力学的基础上,推导差速转向机构的载荷比的影响参数为：土壤内聚力C、土壤内摩擦角φ、土壤剪切模量K、履带宽度b、履带接地长度L、履带轨距B、履带车辆重量G、行驶阻力系数f、转向半径R、滑转率i0和滑移率ii。(2)差速转向载荷比影响参数的量化研究,通过土壤剪切实验获得土壤内聚力、土壤内摩擦角、土壤剪切模量,同时在履带宽度、履带接地长度、履带轨距、履带重量和行驶阻力系数一定的条件下,得到载荷比与转向半径和滑移滑转有关。(3)对载荷比测试系统进行了设计,其中对扭矩传感器进行了设计和标定,还通过霍尔传感器对差速转向机构输入轴的转速进行了测试。(4)在松散土壤上进行样机实验,测试了样机直线性能。并通过土壤剪切实验测得的土壤参数值和样机实验测得转向半径、滑转率和滑移率计算出考虑土壤参数的载荷比；测量两个电机轴的扭矩和动力差速转向机构输入轴的转速的值求出实验测得的载荷比；最后把考虑土壤参数的载荷比与实验测得的载荷比相比较。实验表明：在土壤剪切实验中,测得土壤内聚力为14.071kPa、土壤的内摩擦角17.93°和土壤的剪切模量为0.00027m；在直线性能实验中,履带车辆的平均偏驶率为1.2%；在载荷比的实验中,考虑土壤参数计算的载荷比大于实验测得的载荷比,在转向半径为0.2m时,考虑土壤参数计算的载荷比为6.66,实验测得的载荷比为3.60。