【摘 要】
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在研究基于线阵CCD摄象器跟踪的全位置球罐焊接机器人的基础上提出了相应的基于面阵CCD摄象器跟踪的试验用球罐焊接机器人的方案.对局部加权散布图修匀LOWESS方法进行了深入
【出 处】
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石油大学(北京) 中国石油大学(北京)
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在研究基于线阵CCD摄象器跟踪的全位置球罐焊接机器人的基础上提出了相应的基于面阵CCD摄象器跟踪的试验用球罐焊接机器人的方案.对局部加权散布图修匀LOWESS方法进行了深入研究,提出了一种基于LOWESS方法的直线拟合方法,同时运用分形理论提出了一种检测未焊坡口的方法.比较和研究了图象的恢复与重建、图象增强、图象的二值化、边界检测、边缘提取中的不同方法;并运用维纳自适应滤波方法、直方图均衡化增强技术、LOWESS方法、Otsu阈值化方法、Hough变换等提出了一种基于图象分割,以Hough变换为基础的对已焊坡口的检测方法.研究轨迹预估控制焊缝跟踪方法来避免焊缝跟踪中的"蛇"形轨迹.最后基于以上的方法和理论,对球罐焊接机器人视觉跟踪系统控制方面的多种设计方案和算法进行了编程实现和测试,并对最后确定的算法进行了多次优化.
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