当前,中国塑料加工行业发展迅猛,注塑成型设备的自动化程度越来越高。注塑机机械手是现代塑料产品制造业中的主要加工设备之一,是成型塑料制品的设备。近年来注塑机机械手控制器的快速发展为实现塑料制品的先进生产奠定了重要基础。 本论文设计了一种可预编程操作的机械手控制器。手持式编程控制器(手控盒)采用AVR单片机为嵌入式实时操作系统的处理器,完成人机交互接口的功能,包括液晶显示、触摸屏控制、通信传送数据等功能。采用触摸屏比传统的键盘操作更生动、更简单。 下位机采用DSP和可编程逻辑器件,通过硬件的扩展和软件编程来完成机械手的动作控制。整个系统采用模块化设计方法把复杂的控制系统划分成相对独立的模块,如工艺编程、串口通信、手动测试、自动运行等,并分别对这些模块进行编程来实现机械手的功能。 在仿真实验的基础上,对试验样机进行的各个功能模块的测试表明：整套设计方案实现了各个模块的功能,满足了实际系统的实时性和可靠性要求。此外,由于系统设计比较灵活,只要在软件方面作些变化就能适应单轴伺服、三轴伺服以及五轴伺服等多种机械手的控制。