随着自动化、信息等学科领域的不断发展,多智能体系统的协同控制在实际应用中越来越广泛,一致性问题的研究是近年来协同控制的关键,已经成为控制领域的热点。本文以线性系统理论、图论、矩阵论、Lyapunov稳定性为主要研究实践基础和研究工具,对非线性多智能体系统的一致性问题做了如下研究:1)针对具有非线性内在动力学的领导者跟随者多编队多智能体系统,提出了固定时间的一致性问题。首先,假设每队接收到其他队的总信息量为零,设计了一种基于邻域的多编队控制协议。其次,利用Lyapunov固定时间稳定性定理,获得了不依赖于初始条件的多智能体系统稳定性;利用固定拓扑定理,给出了切换拓扑结构下的一致性条件。最后,对多编队系统进行MATLAB仿真,验证了控制协议的有效性。2)针对具有非线性动力学无领导者的二阶多智能体系统,提出了一致性问题。首先,针对在有向通信拓扑下无领导者多智能体系统,设计了基于相邻智能体位置和速度的自适应控制协议。其次,利用二次内有界和单边Lipschitz条件,处理了多智能体系统的非线性项;利用Lyapunov稳定性定理、Kronecker积和Schur引理,得到了多智能体系统满足线性矩阵不等式(LMI)的条件。最后,对二阶非线性系统进行MATLAB仿真,验证了自适应控制协议的可行性。3)针对具有非线性动力学的二阶多智能体系统,提出了固定时间一致性问题。首先,利用非奇异终端滑模控制,设计了分布式自适应控制协议。其次,利用径向基函数神经网络,处理多智能体系统的非线性项,并使用自适应控制估计不确定性参数;利用Lyapunov稳定性定理和图论知识,证明了多智能体系统的误差将在固定时间内稳定。最后,对二阶多智能体系统进行MATLAB仿真,验证了分布式自适应控制协议的有效性。