【摘 要】
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该文结灭火机器人的工作环境和国内外的现有技术,提出了一种能够实现快速灭火的地下商场灭火机器人总体方案.文中详细分析了地下商场灭火机器人的功能和技术指标以及各个子系
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该文结灭火机器人的工作环境和国内外的现有技术,提出了一种能够实现快速灭火的地下商场灭火机器人总体方案.文中详细分析了地下商场灭火机器人的功能和技术指标以及各个子系统的组成和实现过程.在分析火焰光谱的基础上,提出了地下商场灭火机器人实现火源自定位的概念,并对红外定位系统进行了详尽的分析.该文以多元红外探测器为探测元件,通过采们方位、俯仰基准信号获知火源相对机器人本体的位置,详细分析了基准信号的形式及其信号处理过程.论文还对由于位置不同而引起的火源位置偏差进行了计算和分析.该文详细分析了控制系统需要实现的各项功能和各种常用控制计算机特性,以此设计了一套多计算机控制的地下商场灭火机器人无线遥控系统.论文对消防喷枪的位置伺服系统进行了研究,利用专用运动控制芯片LM629设计了位置伺服系统的硬件系统,并分析了系统中断处理过程.在交互式图形环境ADAMS/View下,该文完成了地下商场灭火机器人的建模和仿真过程,给出了仿真结果.
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