分布式驱动电动汽车(Distributed-drive Electric Vehicle,DEV)具有多个驱动执行器单元,可独立或协同实现车身驱动控制,其多动力冗余配置结构为复杂车身动力学控制提供了便利。但随之而来的多执行器协同控制、车身瞬态稳定性控制以及行驶状态参数估计等均有别于传统车辆,如何进一步解决此类控制问题是关键。基于此,本文针对分布式驱动电动汽车提出了基于滑模变结构理论的车身横摆稳定控制策略、基于参数估计与多Agent系统的执行器失效容错控制方法,主要研究工作开展如下:首先,搭建了整车七自由度动力学模型,为后续研究提供模型基础。在分析分布式驱动电动汽车整车系统结构基础上,建立车身七自由度动力学模型、轮胎非线性动力学模型,建立表征驾驶员驾驶行为的PID模型、驱动电机等子系统模型。搭建整车模型并与CarSim仿真结果进行对比,验证了所构建整车模型的精确性与适用性。其次,提出了基于滑模变结构理论的车身横摆稳定控制策略。阐述了车身横摆稳定性控制原理,根据线性二自由度与七自由度车辆模型,推导基于车轮纵向力的直接横摆力矩控制律。为实现各驱动轮的横摆力矩分配,以电机执行器输出特性及路面附着为约束条件,提出了基于轮胎动载荷与二次规划算法的横摆力分配方法。正弦转角工况验证结果表明,相较轮胎力平均分配,所提出的横摆稳定性控制策略及轮胎力分配方法能更好地跟随驾驶员驾驶意图,进一步提升车辆操纵稳定性。最后,在车身横摆稳定控制研究的基础上,针对提升分布式驱动电动汽车执行器失效后的车身操纵稳定性,提出了基于无迹卡尔曼滤波算法的车身状态参数监测与基于Agent的执行器失效容错控制方法。分析现有电机失效控制方法与车辆状态估计算法,基于无迹卡尔曼滤波确定车辆行驶实时状态;通过定义各驱动轮Agent,构建失效控制规则与容错协调控制框架,建立失效模型,结合参数估计算法,确保执行器失效后车辆正常行驶。直线与弯道行驶失效工况仿真结果表明,在施加容错控制策略后,能够将车身动力学参数稳定在可控范围内,进一步提升了车辆执行器失效容错控制能力与车辆操纵稳定性。