【摘 要】
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该论文研究的主要内容是基于matlab建立两类动态系统的计算机仿真环境:一类是以随机Petri网(PN)描述的离散事件动态系统(DEDS);另一类是受非完整约束的轮式移动机器人运动学
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该论文研究的主要内容是基于matlab建立两类动态系统的计算机仿真环境:一类是以随机Petri网(PN)描述的离散事件动态系统(DEDS);另一类是受非完整约束的轮式移动机器人运动学控制系统.主要工作可以概括如下.在以随机PN描述的DEDS仿真方面,开发出了一种方便有效的Petri网仿真软件simPetri,实现对随机Petri网系统进行三类评价的功能,即总体性能评价、内部性能评价和系统输入采样频率评价.主要的创新点有三:1)使用户在对Petri网仿真时摆脱了传统的编程方式,而是采用simPetri的库模块直接在simulink环境下构建系统模型;2)对随机Petri网的相关性能指标设计了一套统计实现算法;3)simPetri主界面是用VB开发的,ActiverX技术使主界面能够对后台运行的matlab实现完全控制:既可以向matlab工作空间传送任何合法命令和数据,也可以从matlab工作空间获取数据.在轮式移动机器人运动学控制系统仿真方面,主要工作有二:1)分别推导出常见的四种受非完整约束移动机器人的三类控制律(镇定律、轨迹跟踪和路径跟踪控制律),针对(1,1)型移动机器人提出了新的分步镇定控制方案.数值仿真验证了所有控制律的有效性;2)在matlab下开发了移动机器人控制仿真工具箱simMRC,适用于上述四种移动机器人的各类控制律仿真.解决的主要问题有:一是如何使用matlab的S函数实现动画;二是如何在基于GUI技术的界面和基于S函数的模型文件之间进行命令传送和数据交换.
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