多智能体系统作为分布式人工智能的重要分支,伴随着计算机和网络通信技术的快速发展而得到广泛发展和应用。近十多年中,多智能体的协同控制成为多智能体系统研究中的热点问题,其中以多个机器人编队控制为代表。本文自行搭建一个多机器人实验平台,并在此基础上结合多智能体的一致性算法和人工势场法利用虚拟领导者对多机器人进行编队控制。主要内容如下:首先,设计多机器人实验平台的结构框架和整个平台的工作流程,也包括对平台软件和硬件的组成。其次,搭建基于工业相机的实验平台,通过顶端摄像机采集视场范围内的图像,并传输至计算机进行图像处理,利用Hu不变矩对多个机器人进行识别匹配,获取移动机器人的位置和姿态信息。计算机通过串口对位姿信息转发至单片机,再通过无线通信模块将位置和姿态信息发送给每一个移动机器人。其中也包括,对工业相机的标定,计算机界面的设计。最终,对单个机器人进行建模,基于虚拟领导者,提出了结合多智能体一致性算法与人工势场的改进算法,利用Lyapunov方法证明其稳定性,通过Matlab仿真验证其有效性。最终将算法应用于多移动机器人实验平台,实现编队控制。