目前,离线编程的广泛使用使得机器人的工作效率大大提高,同时激光视觉传感器在焊接中扮演越来越重要的角色,然而许多离线编程系统中并没有引入激光视觉传感器,不能对传感器进行仿真和编程,这限制了激光视觉传感器的使用。针对当前离线编程系统中存在的这一问题,本论文对引入了激光视觉传感器的弧焊机器人系统的离线编程进行了研究,提出了在SolidWorks中实现离线编程和激光视觉传感器建模仿真的方法。　　 首先,论文围绕机器人仿真展开了研究。在SolidWorks中建立机器人的CAD模型,完成其运动学分析,并在SolidWorks中实现机器人的运动仿真。然后针对马鞍形曲线焊缝任务,使用变位机使工件保持船形焊的姿态,将工件的焊接过程分解为机器人和变位机的运动,实现了马鞍形曲线焊缝的焊接规划。为了使仿真过程在机器人上重现,又对机器人的运动程序的输出和通信进行了研究。　　 其次,论文对激光视觉传感器的仿真进行了研究。在SolidWorks中建立激光视觉传感器的CAD模型,然后又设计了虚拟传感器提取仿真图像的算法,使虚拟传感器能提取仿真图像。论文对一些焊接任务搭建仿真环境,提取出了仿真图像,验证了方法的可行性。　　 再次,论文针对工件的焊接特征设计进行了研究。将设计好的工件导入到SolidWorks中,设计其焊接特征,再将焊接特征信息保存,并计算出焊接姿态序列,为离线编程提供焊接任务。　　 最后,将工件的障碍物分为两类,然后根据不同类型的障碍物类型调整机器人工具手的姿态,实现机器人工具手的避碰规划。论文又在SolidWorks中对一些工件进行仿真实验,验证了方法正确性。