随着人类社会的进步和科学研究的发展,人们对群体协同控制的研究日益活跃,而多智能体系统就是群体协同控制研究的热点之一。多智能体系统是由一组称之为智能体的自治实体组成,这种自治实体通过相互之间的网络实现信息传递与共享。智能体是一种能够结合多种类型传感器从而对当前环境进行感知,随后通过执行器对当前环境做出相应命令反馈的实际对象或者抽象个体。考虑到多智能体系统的组成愈来愈复杂,本文通过使用滑模控制方法研究了带扰动一阶和带扰动二阶混杂多智能体系统领导-跟随一致性问题。文章研究内容如下:首先,本文研究了带扰动一阶混杂多智能体系统领导-跟随一致性问题。给出了带扰动且含有非线性项的混杂多智能体系统模型,为了解决扰动和非线性项问题对系统带来的影响,本文基于等效趋近律设计了混杂多智能体系统的滑模控制协议,该控制协议包含连续时间智能体与离散时间智能体的运动状态信息。对混杂多智能体系统设计了Lyapunov函数,随后给出该系统实现领导-跟随一致性的充分条件,并证明了滑模控制协议下混杂多智能体系统可以实现领导-跟随一致性。最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性。其次,本文随后研究了带扰动二阶混杂多智能体系统的领导-跟随一致性问题。该混杂多智能体系统是由二阶连续时间与二阶离散时间智能体组成,假设所有的智能体在采样时间更新自己的运动状态与控制输入,并且连续时间智能体可以实时观测到自己的运动状态。基于等效趋近律设计的滑模控制协议可以有效消除系统初期抖振现象并且实现该混杂多智能体系统一致性。随后给出滑模控制协议下该混杂多智能体系统实现一致性的充分条件。最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性。