本文着力于设计一种应用于九小场所,可以自动灭火的消防小车,小车在无人看管的情况下也可以进行不间断监控。通常,九小场所面广量大,安全意识淡薄,安全措施不到位,而且人员密集,存在严重的安全隐患问题,因此更需要进行火灾的防护和监测工作。本文设计消防小车与改进型火警烟雾报警器联合使用,当烟雾报警器检测到烟雾浓度达到一定程度时会发送特定的信号给小车,小车会自动走到着火的房间寻找火源进行灭火。根据设计需求进行分析,本文明确了消防小车待开发的功能,将小车设计划分为机械结构选型、传感器选型、硬件电路设计、程序软件设计四部分。论文介绍了消防小车的机械结构选型,小车采用4轮驱动,4个电机上装有减速器和编码器,轮子采用麦克纳姆轮,底板采用带悬挂的铝合金板,底板上安装所需要的电路模块、各类传感器和小型电磁阀式灭火器。论文介绍了传感器的选型,主要有运动处理器MPU6050、超声波测距仪HC-SR04、舵机SG90、火焰传感器YL-38。论文详细介绍了小车硬件电路设计,主要包括主控芯片STM32F407电路设计、各种传感器运行电路设计、电源模块电路设计、驱动电路设计,无线通信模块设计和灭火电路设计。论文也详细介绍了小车的软件设计,包括底层驱动设计和上层算法设计。底层驱动设计是为了实现各个底层模块正常运行同时便于上层算法的调用。上层算法是为了实现对消防小车的控制以及核心功能的实现,主要有PID算法、Floyd自动寻路算法、模糊控制避障算法等。论文最后介绍了消防小车整体测试的情况,小车运行稳定,基本实现了预定功能,为消防机器人提供了一种可行方案。