【摘 要】
：
随着道路上车辆数量的不断增加,交通拥堵已成为困扰城市发展的顽疾,激光雷达作为新兴智能交通系统（Intelligent Transport System,ITS）检测设备,具有抗干扰能力强、高精度等优点。本文基于混合固态激光雷达研发设计了包括交通点云数据采集及格式转换、车辆点云分割、车辆追踪、车辆三维重建、车辆模型特征提取及分类的整体方案。本文主要工作为:首先对Livox Horizon采集的原始数
论文部分内容阅读
随着道路上车辆数量的不断增加,交通拥堵已成为困扰城市发展的顽疾,激光雷达作为新兴智能交通系统（Intelligent Transport System,ITS）检测设备,具有抗干扰能力强、高精度等优点。本文基于混合固态激光雷达研发设计了包括交通点云数据采集及格式转换、车辆点云分割、车辆追踪、车辆三维重建、车辆模型特征提取及分类的整体方案。本文主要工作为:首先对Livox Horizon采集的原始数据解析生成特定格式的PCD文件,利用随机采样一致性（Random Sample Consensus,RANSAC）算法拟合出地面平面向量,设计三维点云数据坐标转换模型,完成激光数据预处理工作。其次本文结合改进滚球法（Alpha Shapes）和最小二乘法,拟合道路边缘线划分道路区域,滤除路侧干扰。同时使用基于KD（k-dimensional）树加速的欧氏聚类算法进行车辆聚类分割,有效提高分割效率。然后基于卡尔曼滤波结合匈牙利匹配算法设计统一时间戳的车辆模型构建算法,对扫描区域车辆的点云信息追踪提取,获取车辆点云和车速信息,将同一车辆的所有点位移到同一时间下,构建轮廓更加明显的车辆模型。同时本文对部分车型进行测试,结果表明,重建车辆的外廓尺寸最大误差均小于3%,相对示值误差均小于1%,重复性均小于3%。最后本文对道路常见车型搭建分类模型,基于车型三维尺寸的差异,提取车长、车宽、车高和车辆高度序列作为车辆分类特征的样本集,使用支持向量机对车辆进行分类。试验结果表明,本文提出的车辆特征结合支持向量机分类器模型可实现94%的高精度车辆分类。
其他文献
右旋龙脑是一种双环单萜类化合物,具有抗菌、抗炎镇痛、开放血脑屏障、促进药物吸收等生物活性,在医药、食品、香料等领域有着广泛的应用。天然的右旋龙脑主要从龙脑香树（Dipterocarpaceae）植物中直接提取获得。我国一直以来主要依赖进口满足需求。然而,右旋龙脑主要存在龙脑香树枝干,需伐木取脑,造成近年来资源逐渐枯竭,天然右旋龙脑价格飞涨。为了解决这一现状,寻找和开发天然右旋龙脑新资源显得尤为迫切
食品安全是受全世界关注的重要公共卫生问题,食源性致病菌导致的疾病对人类健康构成持续性威胁。沙门氏菌是最常见的食源性致病菌之一,其感染可引发伤寒,急性胃肠炎和菌血症等疾病其检测和鉴定对于预防食源性疾病具有重要意义。目前各国沙门氏菌检测的金标准是传统培养检测法,该方法稳定可靠但通常需要4天以上的检测时间,操作复杂且依赖专业操作人员。开发一种能够快速准确地检测沙门氏菌的检测方法对食品中沙门氏菌的检测具有
广州区域高速公路项目的建设环境复杂,受影响因素众多,往往导致了进度滞后的情况,因此,为了完成建设任务,项目管理者需要在某一阶段时对项目的工期进行压缩。目前,国内外均有学者对项目压缩工期进行研究,但是现有的技术未能结合广州区域高速公路项目的建设特点以及从高速公路项目压缩工期的出发点进行分析,因此,在实际运用中可能导致管理者做出不准确的判断。针对上述问题,本文在现有的进度管理和压缩工期研究基础上提出一
环境感知系统是自动驾驶的重要组成部分,它从多种传感器中收集多模态数据,对周围环境进行分析和理解,将感知的结果进行融合并发送给决策模块,作为指导车辆行驶的重要依据。激光雷达作为环境感知系统中最重要传感器之一,能够为车辆行驶提供周围场景的点云信息。基于激光雷达的三维目标检测和点云实例分割帮助车辆对环境中的感兴趣目标进行识别、定位以及更高级的感知理解。激光雷达的感知结果需要与相机等传感器的感知结果进行融
TiAl合金具有密度小、抗氧化性能强、抗蠕变性能好、比强度和比刚度高等优点,是目前最具有潜力取代镍基高温合金的理想的轻质高温结构材料之一。然而由于TiAl合金的成本较高,因此研究人员将其与镍基高温合金相连接,以期在较低的成本下获得优异的综合性能。本课题研制了一种适合TiAl合金和GH536镍基高温合金异质钎焊的新型低熔点钛基钎料,研究了新型钎料的钎焊工艺特性,优化了钎焊工艺参数;探索了钎焊参数对钎
酸性矿区废水（AMD）主要来自于硫化矿物的风化氧化和雨水冲刷,其酸性较强且有高浓度的重金属和硫酸根,会对周边生态系统及人类健康造成严重威胁。施氏矿物是AMD环境中典型的铁硫酸盐次生矿物,对多种重金属具有一定的吸附能力。柠檬酸是一种广泛分布在各种土壤及水体环境中的天然有机质,尤其是高浓度重金属环境中,微生物与植物会分泌柠檬酸以应对重金属的危害,同时其也易于结合在矿物上进而影响矿物对重金属的吸附特性。
目前,由交通部门带来的能源消费和废气排放日益增加,为了缓解环境污染问题,迫切需要对车辆进行电气化的转换。作为世界上最大的新能源汽车市场,我国政府出台了诸多政策来推广新能源汽车,但新能源汽车的市场占有率仍很低,因此,有必要对我国实施的新能源汽车政策进行分析与评价,并进一步探索提升消费者购买新能源汽车意愿的有效方案。本文首先收集了2010-2019年我国各级地方政府颁布的新能源汽车相关政策文件,并针对
血压的连续测量可以及时发现人体的血压异常情况,用以早期发现、预防和治疗心血管疾病,进而避免严重并发症的发生。在无创连续血压测量方法中,基于脉搏波分析的测量法仅需要采集一路脉搏波信号,通过分析脉搏波特征参数和血压的关联,建立模型实现血压估计,测量简单,具有明显优势。现存的基于脉搏波分析的测量法大多需要人工提取特征,由于个体差异大、特征点难以识别,适用范围有限。深度神经网络可以自动提取特征,挖掘数据中
本文以马来酸酐（MA）为改性剂对茶多酚进行改性,对最优条件下制备的马来酸酐改性茶多酚（MA-TP）进行了结构表征。采用三种化学方法综合评价MA-TP的抗氧化能力,并建立果糖-赖氨酸（Fru-Lys）和食醋非酶糖基化模拟体系,探究MA-TP对非酶糖基化反应的抑制作用,为MA-TP在食品加工中的应用提供理论和实验依据。本研究的主要结果如下:（1）MA-TP的制备。采用单因素实验和正交试验考察原料配比（
热缓冲空间在湿热地区普遍存在,因其具备舒适性、丰富建筑形态、有效改善建筑整体环境和节能的特性在建筑设计中获得广泛认可和应用。目前因缺少热缓冲空间优化设计方法,难以满足绿色优化设计需求,达到较高的空间设计品质。为实现高效合理的性能评价与优化,亟需开展优化设计方法的研究,开发优化设计平台。本研究以广州地区典型高层办公建筑中的热缓冲空间为研究对象,针对常见的镶嵌式和包裹式空间形制,以提升空间舒适性和视线