【摘 要】
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该文主要研究了多个FFSR协调控制中的几个重要问题.为了扩展FFSR的工作空间,提高FFSR的工作效率以及延长其在轨寿命,该文首先根据卫星燃料消耗与时间效率两种因素研究了FFSR
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该文主要研究了多个FFSR协调控制中的几个重要问题.为了扩展FFSR的工作空间,提高FFSR的工作效率以及延长其在轨寿命,该文首先根据卫星燃料消耗与时间效率两种因素研究了FFSR的飞行运动轨迹.主要讨论FFSR飞行轨迹优化算法,提出如何建立优化模型,以及选择适当的优化方法,并通过计算机仿真验证所提出的优化算法的正确性.其次,捕捉目标是FFSR在空间的一项重要作业.对于多个FFSR如何捕捉目标,该文研究了多个FFSR捕捉一个目标的方法.该文研究多个FFSR搬动同一个较大目标时的运动规划方法,推导出FFSR协调操作的广义雅可比矩阵,给邮了基于该矩阵的多个FFSR协调操作运动规划算法,并用计算机仿真验证了该算法的正确性.该文研究多个FFSR协调操作动力学控制.建立多FFSR协调操作动力学模型,推导出动力学方程,经出了我FFSR协调操作动力学控制方案,并证明了该控制方案的稳定性.为了验证在空间微重力环境下FFSR的运动学和动力学特性,该文研究了FFSR地面实验平台.利用空气浮力模拟空间微重力环境,并在这种环境下做实际机器的模型的运动控制仿真试验.
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