【摘 要】
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本文针对移动式焊接机器人的结构特点和控制要求,建立了移动式关节机器人的运动学动力学模型,将动力学约束的时间最优算法和模糊控制算法应用于焊缝的跟踪过程,并设计了移动
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本文针对移动式焊接机器人的结构特点和控制要求,建立了移动式关节机器人的运动学动力学模型,将动力学约束的时间最优算法和模糊控制算法应用于焊缝的跟踪过程,并设计了移动式焊接机器人的DSP控制系统试验平台。本文通过将轮式移动机器人移动非完整约束部分的运动学模型和关节机器人的运动学模型相结合,建立了整体结构的运动学动力学模型,并进行了末端轨迹的仿真。本文将动力学约束的时间最优算法加入到焊缝跟踪的过程,提高了焊缝跟踪过程中的力学性能和稳定性。同时,设计了焊枪跟踪过程的模糊跟踪控制器,采用偏差量和偏差变化量作为模糊控制器的输入,通过二维模糊控制算法得出控制电机调整焊枪偏差的控制量。跟踪控制对比实验表明,采用模糊算法的焊缝跟踪控制可以实现平滑调节的跟踪过程。设计了基于LF2407A DSP芯片的机器人控制系统试验平台,进行了硬件电路的设计和调试,并编写调试了控制模块的子程序。
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