机器人的轨迹规划在机器人的控制中具有重要的地位。论文中根据六自由度机械臂的狭小工作环境对轨迹规划的要求和约束，采用了几种多项式插值的轨迹规划的方法进行分析和比较，并从中选取出对系统适用的方法。本论文的规划主要是在关节空间中，依据机械臂在运动时有无碰撞和运动约束方面的要求来进行规划的。通过对六自由度机械臂的轨迹规划的具体分析、基于其运动学模型的算法的模拟实现、关节空间中的轨迹规化等方面的全过程的研究，阐述了机器人轨迹规划的一般规律。运用的规划方法可以很好解决在机械臂在工作过程中的平稳性，以及控制时的实时性和精确性等矛盾问题。在基于机械臂的运动学模型的轨迹规划中，通过在关节空间的规划，提出了用归一化时间变量，通过它可以使求解中间结点变得更简单。基于运动学模型的轨迹算法的模拟实现中，主要通过调用Matlab的计算和绘图功能完成模拟的要求，并根据模拟的结果得出结论。