本文限定讨论类人猿机器人的四足静步行，也就是说机器人始终处于静稳定状态。本文首先提出了新的步态包括前向步行、侧向步行，平移步行、转弯步行。基于D-H法和矩阵齐次变换，本文进行了类人猿机器人手臂和腿的正逆运动学分析。针对类人猿机器人的结构，本文还研究了四足步行的稳定性问题并且引入了一种新的稳定平衡判据。此外为了使接触力和驱动力矩尽可能的小，本文研究了新的直线步行轨迹规划方法来实现末端执行器(脚或手)位移、速度、加速度的轨迹连续性；同时研究了类人猿机器人转弯步行理论，对转弯步行时末端执行器(脚或手)的位姿规划问题进行了分析。最后通过程序设计生成了相应步态的步行样本。在机械系统动力学仿真分析软件ADAMS环境下建立了类人猿机器人“GoRoBoT”的三维虚拟样机模型。在理论研究的基础上，利用虚拟样机技术进行了类人猿机器人四足全方位步行的仿真研究，实现了前向四足步行、侧向四足步行、平移四足步行、转弯四足步行。仿真结果验证了理论分析的正确性和实际机器人步行能力。在实验研究过程中，实际的类人猿机器人“GoRoBoT”已经实现了前向四足步行。