在全力推行“中国制造2025”发展战略的背景下,如何通过信息手段优化异构机器人的控制应用,实现工业机器人与上层客户端间的互联互通已经成为智能制造领域中的主流命题。但是由于不同品牌的工业机器人的通信协议大相径庭,所用到的现场总线互不兼容,导致各大厂商的机器人硬件接口及信息模型异构,不能满足数据实时传输的需求。为解决以上问题,本文以OPC UA（OPC Unified Architecture）这一智能制造领域的互联互通核心标准作为切入点,并将其应用到工业机器人控制应用领域中。它不同于以往的OPC,可利用OPC UA独立于平台的特点,结合工业机器人基础控制方法,将UA服务器集成到控制器中,通过软件定义的信息模型,实现机器人控制的标准化交互,大幅度提高了服务器应用的普遍性。本文具体的研究内容如下:首先,本文以制造装备的通用信息模型作为建模基本理论依据,针对工业机器人特有属性和组成结构,结合机器人基础动力学和运动学模型,归纳总结出工业机器人的特征信息,并以此作为OPC UA服务器地址空间的设计依据及理论基础。其次,在Open62541开源网站的SDK（Software Development Kit,软件开发包）基础上,搭建OPC UA服务器。采用XML（Extensible Markup Language,可扩展标记语言）语言描述机器人控制信息模型,同时构建适配解析层和安全验证机制,提高服务器的可扩展性和安全性。最后,在完成OPC基金会认证测试的基础上,通过搭建多种机器人控制应用场景,实现对OPCUA服务器的功能测试与验证。本文中所搭建的OPC UA服务器可以应用到不同品牌的工业机器人控制系统中,通过统一的工业机器人信息模型与控制模型,解决了工业机器人间的差异化数据接口问题,实现了工业机器人基础控制以及与上层客户端间高效的信息交互。并且该服务器通过了 OPC基金会官方认证,为稳步实现“中国制造2025”三步走战略目标具有重要的支撑作用。