为解决传统打磨机器人的弊端,提出一种结构简单、适应复杂曲面、角度实时反馈的仿人手打磨的卫生陶瓷修坯机械手机构,同时对修坯机械手的机构、机器人腕部变化进行了分析,对角度测量装置进行了设计,并对修坯机械手的工作站进行了仿真分析。分析了机械手针对复杂曲面的工作原理,根据实际工作环境确定机械手各组成部分的基本尺寸,对机械手整体机构进行了设计并建立了三维模型,同时对手指的角度采集功能进行了设计。根据D-H参数法分析了机器人各连杆之间的位置变换关系,Euler法确定了机器人腕部的位姿变换矩阵;同时通过ANSYS软件分析了手指与坐便器表面的接触压强,通过MATLAB分析了修坯机械手的工作空间,验证了修坯机械手机构设计的可行性。选择阻值合适的电位器和NI电压采集卡搭建手指旋转角度的采集装置,通过Lab VIEW软件创建信号采集程序框图并设计采集程序界面,运行程序后得到规定范围内的角度值;使用机器人仿真软件Robot Studio构建机器人修坯工作站并导入机械手模型、建立Smart组件和配置I/O信号创建机器人工作系统,并观察运行状况。图70幅;表3个;参48篇。