主动悬架系统能够根据车辆的实时行驶状况调节自身的工作模式,大幅改善车辆的舒适性以及安全性,得到了广泛关注。其中,作动器作为主动悬架系统的执行部件,是系统的核心。目前,国内外学者将电机技术引入主动悬架系统中,开发了电磁作动器,常见的电磁作动器有旋转电机式电磁作动器和直线电机式电磁作动器,但旋转电机式电磁作动器存在结构复杂的缺点,而直线电机式电磁作动器尽管结构简单,但是存在可靠性差的问题。为此,本文将液压减振器与直线电机集成,提出了混合电磁主动悬架作动器结构,提高了系统的可靠性,改善了系统动力学性能,主要研究内容为:首先,进行混合电磁作动器关键部件——直线电机结构选型,介绍了选定的永磁同步直线电机的工作原理。从线圈绕组与永磁体的相对位置、永磁体的充磁方式以及铁芯结构对直线电机进行设计分析,基于此提出了混合电磁作动器的结构方案,阐述了其工作方式。然后,针对四分之一混合电磁主动悬架系统,基于改进天棚控制策略优化了混合电磁作动器性能参数,得到了天棚阻尼系数、被动阻尼系数以及直线电机峰值电磁推力。根据推力需求,建立了等效磁路模型,进行了有限元分析,优化得到了混合电磁作动器结构参数,根据得到的结构参数试制了作动器样机。随后,设计了四分之一混合电磁主动悬架双环控制系统,外环采用改进天棚控制策略,内环采用电流滞环控制。基于矢量变换的原理推导了混合电磁作动器即直线电机的数学模型,搭建了混合电磁主动悬架系统的双环控制模型,验证了双环控制系统的有效性。对比分析了混合电磁主动悬架系统和被动悬架系统在时域和频域内的动力学性能,验证了混合电磁主动悬架系统在改善车辆动力学性能方面的优越性。最后,进行了混合电磁主动悬架台架试验,包括作动器外特性试验以及主动控制试验。试验结果表明,相较被动悬架系统,混合电磁主动悬架系统能够显著改善车辆动力学性能,并且仿真结果与试验结果基本接近,从而验证了混合电磁作动器结构方案的可行性以及控制策略的正确性。