近年来,由于现代科学技术的蓬勃发展,控制科学,人工智能,计算机技术等学科的进一步交流融合,多智能体系统分布式协调控制对工业生产,交通运输,航天航空等行业都产生了相当广泛的影响,因而引起了国内外学者的关注与研究,编队控制问题就是多智能体系统分布式协调控制中的一个热点问题。本文重点讨论了基于相对距离和角度信息的非完整系统编队控制问题。针对具有未知扰动的非完整小车系统,提出基于负梯度算法的自适应摄动三角编队控制策略,消除了系统误差的影响,并证明了所提控制策略下多智能体系统的全局指数稳定性。进而,将上述方法推广到具有n个智能体的非完整小车编队系统,分析了基于相对距离和角度下的编队系统稳定性。文中用到的分析工具主要是拓扑图论,Barbalat’s引理和非光滑分析理论。论文的主要工作如下:1.研究了具有三个智能体的非完整系统无向编队控制问题。在具有未知扰动的非完整系统中,基于势能函数,在任意一个智能体运动方向上加摄动量,利用自适应方法估计未知扰动上界,并引入负梯度算法设计编队控制律,使非完整系统以指数速度收敛到唯一的平衡态,编队系统达到期望队形,且任意通信小车之间不发生碰撞。2.探索了具有n个智能体的摄动非完整系统刚性编队控制问题。在具有未知扰动的非完整系统中,基于通信智能体间的相对距离信息提出一种新的自适应摄动方法,并通过非光滑分析理论证明编队系统的渐近稳定性,从而编队系统不但能达到期望的队形,且任意通信小车之间不会发生碰撞,所有智能体的平移速度和旋转速度都趋于零。3.考虑了仅具有角度测量信息的非完整系统编队控制问题。鉴于实际测量环境限制和实际应用的需要,在具有n个智能体的非完整系统中,仅利用通信智能体间相对角度信息设计编队控制策略。引入势能函数方法进行控制律设计,并使用非线性理论和非光滑分析理论对整个闭环系统进行稳定性分析。所提控编队制策略能保证各通信智能体间能达到期望的相对角度,从而收敛到期望的队形。4.分别针对基于距离的三角编队、刚性编队以及仅有角度测量信息的非完整系统,实现了对编队控制算法有效性的仿真验证。