众所周知,非完整系统运用在许多力学系统的描述中,因此开展非完整系统的控制研究,具有重要的理论价值和实际的应用前景。本文,讨论了一类非完整广义链式系统的控制器设计问题。首先,研究了一类非完整标准链式系统的镇定问题,具体讨论了带有一拖斗的汽车在平衡点位形的反馈镇定问题,此系统模型属于不带偏差项的非完整控制系统,又称为拖挂式移动机器人。可先利用状态-输入坐标变换把原系统转化为与之微分同胚的链式系统,再针对非完整链式系统采用不连续控制和时变光滑控制器,数值仿真结果说明了两种控制方法都能够很好地使汽车的位形指数收敛。其次,研究了一类非完整广义链式系统的镇定问题,具体研究了初始角动量不为零的单腿跳跃机器人在飞行相下的镇定律设计,将机器人的位姿镇定到参考的目标位姿。由于非零的初始角动量导致了原非完整系统模型中含有偏差项,其模型虽不能转化为一般的标准链式形式,但可转化为与之微分同胚的广义链式系统,通过设计时变控制器使得机器人的位姿误差变量指数收敛到原点,最终使得机器人位姿指数收敛到预设目标位姿,最后的仿真结果成功验证了结论。