论文部分内容阅读
直驱式电液伺服系统使用交流伺服电机代替传统的电液伺服阀,通过改变泵的转速来改变其输出流量,具有结构简单、节能高效、可靠性高、性能稳定等显著优点。由于直驱式电液伺服系统精度低、稳定性差、响应速度慢等缺点,而自适应控制具有消除模型化误差,抑制外界干扰与本身参数变化等优点,因此将模型参考自适应控制系统设计理论应用于直驱式电液伺服系统中。其基本原理是使自适应控制误差随时间的推移而渐进趋向于零。自适应控制器设计的目的是寻找使被控系统的输出渐近一致的跟随参考模型的输出的控制输入,以此来改善被控系统的