由柔性运动副组成的微动机构广泛应用于对精度要求较高的场合，近年来越来越多的领域涉及到了微动机构，如细胞操作、医疗手术以及航空航天等领域。而串并联机构的出现令微动机构的发展上了一个新台阶。如何设计出功能更加稳定、多样化并且巧妙的优化微动机构的结构成为了一项重要课题。柔性铰链的设计是微动机构性能的决定性因素。本文提出了一种微动三指串并联机械手指机构，首先设计该机构的宏动实体模型，并且选定机构的驱动器和控制器；在此基础上用柔性铰链代替常规运动副，并且逐步优化等效柔性运动副和机构模型，得到机构的最终模型。其中包含三半圆柔性铰链移动副、平行四边形移动副、直圆柔性铰链转动副以及钢丝柔性球副等等效运动副。机构中的柔性铰链结构比较新颖，用材料力学知识分析计算：三半圆柔性铰链移动副、平行四边形移动副、直圆柔性铰链转动副以及钢丝柔性球副的刚度；手指的驱动器输入位移与手指指尖输出位移的关系。用机器人学和材料力学知识解答：手指驱动器输入力与指尖负载的关系；当柔性机构平台的驱动器输入力时机构的受力情况以及此时机构的位姿；整个机构的静力模型。并且采用有限元分析的方法验证机构模型的尺寸、结构的合理性以及理论分析计算的正确性。