【摘 要】
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牵引机器人负责输送测井仪器完成井下作业,近几年在水平井中得到广泛应用。水平井进行井下作业相对困难,而水平井牵引机器人的出现不仅有效地解决了井下仪器或工具送进困难的问题,还具有运输方便、操作简单、输送位置准确、可大幅降低生产成本等优点。但水平井内环境复杂多变,因此,对牵引机器人展开越障性能研究具有重要意义。本文以轮式牵引机器人为研究对象,从越障性能方面进行改善,主要进行了以下方面工作:(1)通过分析
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牵引机器人负责输送测井仪器完成井下作业,近几年在水平井中得到广泛应用。水平井进行井下作业相对困难,而水平井牵引机器人的出现不仅有效地解决了井下仪器或工具送进困难的问题,还具有运输方便、操作简单、输送位置准确、可大幅降低生产成本等优点。但水平井内环境复杂多变,因此,对牵引机器人展开越障性能研究具有重要意义。本文以轮式牵引机器人为研究对象,从越障性能方面进行改善,主要进行了以下方面工作:（1）通过分析轮式牵引机器人系统的基本组成、各部分的基本工作原理及功能,得出对越障性能影响最大的组成单元,为后续研究工作的开展做好了准备;（2）对轮式牵引机器人在油管中正常前进时的越障关键单元展开相应的机构分析,建立牵引支撑机构的力学模型,通过优化得出支撑机构最佳的尺寸与结构参数,并对优化后（L1=70mm,L2=20mm）的支撑机构进行性能对比分析;（3）对影响越障性能的关键部件—驱动轮进行优化研究,设计出一种自适应变径驱动轮,在遇到障碍时,可以自主改变形状,从而越过障碍物;（4）对不同工况下工作的牵引机器人进行整体力学研究,分析牵引机器人在井下能够正常工作的条件,得到牵引动力与各种牵引阻力的数学表达式,分析牵引机器人的井下运动状况。
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