本文针对500kv超高压输电线路巡检作业,提出采用步进式与轮式混合爬行机构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件CATIA建立了该机器人的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行了运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求巡线机器人的合理结构,验证了结构设计与动作规划的合理性,得到高压输电线路巡线机器人的合理设计方案。在本文中:1、简要阐述了巡线机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题巡线机器人的设计方案。2、利用CATIA软件,建立了巡线机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。3、从机构学的角度分析了巡线机器人操作臂的关节角位移、角速度等。4、利用CAT/ADAMS模块将虚拟样机导入到ADAMS软件中,基于ADAMS建立了运动仿真模型,对巡线机器人进行了运动仿真,得到了仿真曲线。验证了巡线机器人结构设计和运动规划的合理性和正确性,为机器人的后续研究打下了坚实的基础。