【摘 要】
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作者根据仿人机器人传感器的的实际要求,确定了传感器的工作原理及弹性体材料,并应用ANSYS软件对几种典型结构的弹性体进行了静力和动态特性分析,通过分析比较研制了一种新型
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作者根据仿人机器人传感器的的实际要求,确定了传感器的工作原理及弹性体材料,并应用ANSYS软件对几种典型结构的弹性体进行了静力和动态特性分析,通过分析比较研制了一种新型的机器人六维力传感器,并应用了基于应力分析的应力测量原理,这一原理可以方便地利用不同的应变片布片和组桥方案实现输出力解耦.根据这一原理得到了一个特定的输出力解耦的应变片布片和组桥方案,为研制新型力解耦的多维力传感器开辟了新的思路.并且根据应力分析的结果指导贴片,从而提高了传感器的灵敏度.该弹性体具有结构简单、重量轻、便于加工、贴片容易等优点,可应用于仿人机器人踝关节以及使用多维力传感器的其它场合.
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