【摘 要】
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该论文开展的是单自由度空间机械臂压电智能控制的研究,它可以模拟空间机械手、太阳帆板等的展开的动力学和控制过程.该论文分析了采用压电材料的智能结构法.首先,建立包括压
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该论文开展的是单自由度空间机械臂压电智能控制的研究,它可以模拟空间机械手、太阳帆板等的展开的动力学和控制过程.该论文分析了采用压电材料的智能结构法.首先,建立包括压电元件和粘结层几何特性和材料特性的机械臂的动力学模型和振动方程模型,分析由于粘贴压电材料而引起机械臂惯量和刚度的变化,并且对约束模型和非约束模型进行了详解,同时对两者进行了比较.其次,分析了压电材料的特性和压电材料的参数优化分析.研究在振动主动控制中压电元件、粘合层及主结构之间厚度的匹配关系,分析压电元件最佳位置、弹性模量和弹性基体的材料特性对弯矩的影响.接下来,提出改进的Lyapunov控制策略,并将其用于压电空间机械臂,该控制策略可以避免Lyapunov控制策略容易损坏材料的问题.根据改进的Lyapunov控制策略,对压电智能机械臂的控制进行仿真研究.
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