基于INS/GPS数据融合的大客车运动状态估计方法研究

来源 :长安大学 | 被引量 : 4次 | 上传用户:dingdang7456
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着人们对汽车安全性能要求的不断提高,汽车主动安全控制系统成为研究的热点。汽车主动安全控制系统通过获取汽车行驶过程中的状态参数对车辆的稳定性进行控制。由于车载传感器的测量精度和生产成本等因素的限制,一些汽车运动状态参数无法利用车载传感器准确测量得到,因此,通过状态估计来获取汽车的运动状态信息是一种行之有效的方法。本文在总结国内外学者对汽车运动状态估计研究的基础上,结合国家自然科学基金项目,利用估计算法对车辆运动状态信息进行估计。由于目前对汽车运动状态估计的研究主要针对乘用车,很少针对大客车,因此,本文以大客车为研究对象,研究过程中先进行仿真试验,然后利用INS/GPS系统进行实车试验,利用状态估计算法对大客车行驶过程中的一些重要状态信息进行估计。论文首先对INS惯性导航系统和GPS系统的基本组成和工作原理进行了深入研究。其次,建立客车二自由度车辆模型,采用经典卡尔曼滤波估计算法对大客车的横摆角速度和质心侧偏角进行估计,将估计值与相同工况利用车辆动力学仿真软件TruckSim得到的仿真值进行对比分析,以验证线性条件下估计算法的有效性。由于二自由度车辆模型不能全面描述车辆的动力学特性以及经典卡尔曼滤波只能适用于线性系统的不足,建立了七自由度车辆动力学模型以及Dugoff轮胎模型,分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估计算法和无迹卡尔曼滤波(UKF)估计算法对大客车的纵向车速、侧向车速、横摆角速度、质心侧偏角和车轮垂直载荷进行估计,将EKF估计值和UKF估计值与相同工况利用TruckSim得到的仿真值进行对比分析,以验证EKF算法和UKF算法的有效性和准确性,并比较两种算法的估计精度。最后,利用INS/GPS系统进行实车试验,根据试验测量值,采用UKF估计算法对大客车的纵向车速、侧向加速度和横摆角速度进行估计,并与测量值进行比较,以验证在实车试验条件下UKF算法的有效性。
其他文献
我们学校把“磨课”当作校本教研方式之一,主要针对缺乏教学经验的年轻教师、参加课堂教学比赛的教师以及打造精品课的教师进行,帮助教师剖析教学活动,反思教学过程,不断尝试寻求
俗话说:“十个手指有长短。”一个班级几十个学生,来自不同的家庭,他们个性有差异,智商有高低,能力有大小。随着改革开放的不断深入,
期刊
目的:分析经颈静脉肝内门体静脉分流术(transjugular intrahepatic portosystemic shunt,TIPs)对行脾切除术后的门静脉高压治疗的有效性与安全性。方法:选取2005年5月至2010年5月
油气田水力压裂施工时,高速注入的压裂液会对套管内壁产生一定冲蚀损伤,其中井筒造斜弯肘的冲蚀问题尤为严重。基于欧拉-拉格朗日多相流模型方法,采用RNG k-ε湍流模型和改进
近来,常听到一些教师感叹,说现在的新生连请假条都不会写了,语文教师是不是上课教一教。我也发现一部分学生写请假条时遗漏了请假原因或者请假时间,有些是格式不对。那么,语文教师
在台风业务预报中,由于模式运行、后处理及资料传输等原因,数值模式指导产品包括集合预报都存在一定时间的滞后,若直接使用会造成数值模式或集合预报平均的预报效果降低。利
时至今日,随着新一代PLC的可编程自动化控制器(PAC)的兴起、DCS的发展,PLC的传统优势地位受到了挑战。然而,今日的PLC同样没有停止前进的脚步,与第一代模块化数字控制器(MODICON)
为进一步健全专业发展的激励和约束机制,上海将探索试行校长资格证书制度,力求创设人才辈出、人尽其才的用人环境,这是上海全面深化学校人事制度改革的重大举措。上海在未来5年