基于Internet的远程控制机器人系统结合了传统的机器人控制技术与先进的网络通讯技术。它可以被应用于危险环境下的远程作业、远程医疗、远程教学、远程监护以及传统生产模式的改造等众多方面，具有广阔的应用前景。因此，基于Internet的远程控制机器人系统的研究成为当今世界的一个前沿课题和热点问题。 本文首先阐述了国内外在基于Internet的远程控制机器人系统方面的研究状况，并介绍了各研究阶段的典型机器人系统。同时，介绍了基于Internet的远程控制机器人系统商业化的最新报道。 本文接着对国内外现有的基于Internet的远程控制机器人系统的硬件组成、软件框架、控制方法、研究分类、网络通信协议、开发环境、图像处理以及系统安全性等方面进行了详细的分析和研究，归纳出当前基于Internet的远程控制机器人系统的研究水平和发展趋势。 在此基础上，根据研究的需要以及现有的试验条件，提出了一个简化的基于Internet的远程控制机器人试验系统方案。该方案采用单一服务器和可移动无线控制机器人构成了一对一结构的远程监督控制系统。本文对方案的实现方法和技术难点作了具体说明。 最后，本文就基于Internet的远程控制机器人系统普遍存在的时间延迟问题进行了细致的分析，并探讨了一种基于IP QoS技术的解决方案的可行性与合理性。