多自由度空中操作机器人系统设计

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肌肉收缩信息的采集与解读一直是有着重要研究意义的一个研究领域,利用肌肉收缩的相关信息,可以分析出肌肉的状态和运动意图,来进一步了解肌肉运动的机理或者控制外部设备。肌肉疲劳是生活工作中的一种常见现象,会降低工作效率和生活质量,也会影响生-机接口的性能。采集分析肌肉收缩的相关信息,来研究肌肉疲劳的机理,具有重要研究价值。然而,肌肉收缩的相关信息是多维度的,可以采集到的信号多种多样,依赖单一信号源构建的
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产品中的缺陷不论对客户还是生产商来说都是一种困扰,部分缺陷会削弱产品的性能,甚至引起严重的后果。因此,一个可靠且有效的检验工件表面缺陷的方法对于保证产品质量是十分必要的。人工检测在早期的缺陷检测方式中是一种重要的检测手段,但由于人工方式易出错、效率低等因素影响,于是选择一种更加高效客观的缺陷检测手段显得尤为重要。光度立体视觉作为光学测量领域的重要方法之一,可以对物体表面纹理进行超精细的三维重建。光
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推进轴系的受力状况对船舶的安全运行至关重要,而轴系校中方法就是通过计算得到各轴承的变位使得轴系的受力状态处在合理范围内,同时由于轴系运行过程中的附加动态激励对轴承载荷影响很大,所以对轴系静、动态校中方法的研究具有重要意义。当轴系校中不良时可能导致轴系振动、负荷超标等问题,为了检验轴系校中的质量,实现轴系运行过程中负荷的监测和控制,需要一种高效、精准的负荷测量技术来确定轴承的受力,为轴系校中优化提供
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我国是农业生产大国,联合收割机在谷物收获过程中发挥了重要作用,针对目前全喂入式联合收割机电气化和信息化程度较低的问题,提出联合收割机自动控制系统的解决方案。联合收割机控制系统以工控机作为主控制器,根据模块化设计思想,通过RS485总线和CAN总线搭建通讯网络,对于联合收割机的每个运动部件,使用电机直接驱动。由于联合收割机在收割作业时,运动部件的转速与喂入量密切相关,据此提出了联合收割机运动部件的转
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随着材料技术的不断进步,越来越多的目光投入到了软体机器人领域。相比刚性机器人,软体机器人有着更好的环境适应性、灵活性和安全性,能更好地应用于救援和医疗等具有复杂环境的应用场景。本文以单环形软体机器人为基础,研制了双环形软体机器人。双环形软体机器人以形状记忆合金弹簧作为驱动器,弯曲传感器作为反馈信息,实现了在闭环控制下能够沿X和Y两个平面方向上的滚动运动。本文也对机器人结构和驱动器的变形原理、机器人
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数控机床是现代工业生产的核心装备,数控机床健康状态的监测是高精尖制造中不可回避的一个问题。刀具作为数控机床直接与工件相接触的部分,长期处于高温、高压的工作环境,是机床最易损耗、最容易出现问题的部件之一。刀具的磨损会影响加工的尺寸精度、表面质量,长期工作于失效状态的刀具甚至可能产生崩刃和断刀的情况,带来严重的经济损失,因此对刀具进行实时在线监测是当下极为重要的一个课题。为了实现刀具健康状态的在线评估
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人的眼眶是一个锥形的骨性空间,容积仅有约30ml,一旦患有甲状腺相关性眼病,将导致脂肪增多、眼外肌增粗,进而引发眼球外突,对患者的视力及生活质量造成严重的影响。眼眶减压手术是一种有效的治疗方式,但是目前的眼眶减压手术尚存在一系列问题,如解剖复杂、操作空间小、定位不准确、减压范围全凭经验等。近年来,眼眶外科的发展趋向精确化和微创化,机器人技术在医疗领域的应用,使传统手术技术改革成为可能。本文针对传统
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在电磁阀的起励和运动过程中,由于铁磁材料的磁化需要一个动态过程,导致其电磁吸力和电感是随着铁磁材料的磁化而变化的。所以为了获得一种不依赖电磁阀的各异性的电压控制方法,本文通过静态理论模型,由电磁阀的静态吸力公式,建立电磁阀衔铁的动力学模型,分析电磁阀的各个阶段,得到各阶段的位移,电流值等。然后为使得更精准地控制占空比,结合前面过程分析得到了采用两段梯形电压控制电磁阀的改进电压控制策略一。然后针对静
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对汽车零部件装配特征位姿的检测是保证整车制造质量的前提,传统的检测手段存在柔性差、效率低、成本高等问题。线激光扫描视觉检测技术具有非接触、效率高、精度高、受外界干扰小等优点,工业机器人具有工作效率高、可编程、稳定可靠等优点,机器人辅助在线检测系统融合了两者优势,能够实现自动化、在线化、智能化检测,符合“智能制造”的发展理念,具有广阔的发展前景。本文在已有的机器人辅助在线检测系统硬件基础上,完善了系
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