【摘 要】
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四足仿生机器人一直是机器人领域研究的热点,设计并制造出具备四足动物运动能力的机器人是广大研究人员的目标。本文在借鉴和总结前人工作成果的基础上,完成了以下主要工作:(
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四足仿生机器人一直是机器人领域研究的热点,设计并制造出具备四足动物运动能力的机器人是广大研究人员的目标。本文在借鉴和总结前人工作成果的基础上,完成了以下主要工作:(1)提出一种适应非结构环境的轮腿式移动机器人构型,并设计出机器人样机。(2)对机器人运动学及力学性能进行了详细分析,给出了机器人轮式、腿式及复合式等多种运动方式。(3)建立了四足机器人步态规划与仿真分析方法,并根据轮腿式机器人的结构特点,模仿四足动物爬行步态,提出了一种简化的连续爬行步态。(4)根据设计的步态及仿真分析,对机器人样机的运动性能进行了试验研究,结果表明机器人可实现髋关节轮式运动、膝关节轮式运动、腿式行走等运动功能。
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