随着工业生产线上自动化程度的提高，并联机器人以其特有的稳定性被广泛的应用于分拣，码垛等各种行业，同时由于在传统生产线上机器人不能灵活、随机的感知目标零件的位姿，使得生产线上的工人长期从事简单重复性的工作，不仅不能充分发挥人力资源的优势，并且限制了产品的产量。针对Delta并联机器人在包装行业中的应用，研发了一套视觉抓取PPP-Delta机器人系统，实现了50×30×10mm3瓷砖的分拣和码放。　　首先在分析和研究传统Delta机器人结构的基础上，采用Pro/E、AutoCAD绘图软件完成了PPP-Delta并联机器人的结构设计，采用边界搜索法分析了工作空间范围，并运用MATLAB软件对所设计的机械结构进行了优化。　　其次基于加拿大DALSA公司的acA2500-14gm相机构建了图像采集与识别系统，使用形态学图像处理方法，采用对位方式，运用基于灰度和边缘的模板匹配构建匹配模板，提取瓷砖图像的数据特征，如中心点坐标，偏转角度等;通过规范数据的交换格式，采用RS232串口实现了与运动控制系统之间的数据交换。经测试图像采集与识别系统采集、处理图像特征信息约为100ms;将提取的特征数据与运动控制系统之间的数据传输约为40ms。　　最后采用软PLC工业控制软件CoDeSysV3.5，使用模块化设计方法，开发了PPP-Delta并联机器人运动控制模块、同步控制模块等，并在此基础上完成了机器人的运动控制程序设计，实现了对瓷砖的实时抓取和码放。　　经实验验证，PPP-Delta并联机器人加速度、减速度可达150mm/s2，速度可达到800mm/s，每分钟可以抓取80-100个，满足实际生产需求。