多机器人协作可以明显提高机器人系统完成任务的效率,是移动机器人研究领域的一个重要问题。多机器人编队的研究就是为了更好的完成多机器人之间的协作。本文基于pioneer3机器人平台对多机器人通信和编队算法进行分析和研究。具体内容如下:本文首先概述移动机器人的发展历程,并介绍了多机器人系统的主要研究内容和发展趋势。在此基础上,针对pioneer3移动机器人通信特点,提出机器人之间通过无线网络,以打包形式发送数据的通信模式。在对pioneer3移动机器人通信及leader-follower体系结构分析的基础上,对多机器人编队控制进行研究。本文采用基于通信的编队控制方法和队形控制算法,follower机器人通过无线网络接收leader机器人发送的状态信息,并通过队形控制算法推算自己的控制量,从而快速形成预设队形。同时对移动机器人队列的路径规划进行讨论,使移动机器人队列在保持队形的前提下顺利到达目标位置。在实验中,首先介绍了pioneer3移动机器人平台,并在此平台上进行机器人通信以及编队算法的实验。实验结果表明文中所使用的通信原理和编队算法的正确性与可行性。