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本论文的设计对象为五自由度混联切削机器人，其中包括了一个2自由度平面并联机构。首先对机器人进行了三维建模，其次对平面并联机构进行了运动学分析与动力学分析并进行了相关仿真验证，最后对整个机器人进行了运动学分析并进行了仿真验证，具体有以下几个方面的工作: (1)根据五自由度混联切削机器人的工作需求对其驱动方案和传动方案进行确定，然后利用三维建模软件PRO-E对机器人的虚拟样机模型进行建立，最后对关键部位进行了有限元分析，并最终完成了机器人的详细结构设计。 (2)对一种平面2自由度并联机构进行建模，首先对该机构进行了位置正逆解、速度与加速度等运动学分析，其次对该机构的奇异性与灵巧性进行了相关分析，之后，运用拉格朗日方程法对该机构进行了动力学分析，最后，利用Matlab与运动学仿真软件ADAMS对该并联机构进行了运动学与动力学的仿真验证。 (3)利用D-H法对五自由度混联切削机器人进行数学建模，首先建立正解方程，之后利用正解反推出机器人的逆解，最后，利用Matlab与运动学仿真软件ADAMS对机器人进行运动学正逆解的仿真验证。