【摘 要】
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微小型化是机器人的一个发燕尾服方向,也是一个研究难点.新型驱动器和新型行走机构的开发是机器人微小型化的关键.基于形状记忆合金(SMA)多种功能集于一身的特点,采用SMA驱动
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微小型化是机器人的一个发燕尾服方向,也是一个研究难点.新型驱动器和新型行走机构的开发是机器人微小型化的关键.基于形状记忆合金(SMA)多种功能集于一身的特点,采用SMA驱动器是机器人实现微小型化的途径之一.该文主要工作如下:1.阐述了SMA的形状记忆效应及其特殊的机械性能以及各类SMA驱动器的工作机理.提出一种具有变材料系数的适用于所有温度的形状记忆合金的多维热力学本构模型.2.分析了一种偏动式双程SMA驱动器--微小型SMA螺旋弹簧仿生直线驱动器的驱动性能,并实验研究了影响SMA螺旋弹簧驱动器的变形性能和动作频率的因素.3.用上述SMA螺旋弹簧直线驱动器开发了一种正方体型管内全方位蠕动机器人.4.针对机器人在管道内的实际运动状况,建立了带有摩擦的受阻动力学运动模型.
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