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船舶纵浪航行非线性随机运动响应预报方法研究
【机 构】
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天津大学
【出 处】
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天津大学
【发表日期】
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2019年01期
【基金项目】
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其他文献
四旋翼水下机器人以机动灵活、自主悬停等特点受到越来越多的关注。由于四旋翼水下机器人是带约束的非线性欠驱动不确定模型，其精确运动控制是一大难题。模型预测控制相比于传统控制方法具有预测、滚动优化和反馈校正的三大特点，特别适合解决带约束的非线性系统精确控制问题。但是另一方面，模型预测控制算法可行性和稳定性需要复杂的理论证明保证，且其控制问题求解计算负担大，较难用实际实验验证。因此，开展水下机器人模型预测控制研究具有重要的科学意义和实用价值。
本文分析了线性状态反馈模型预测控制的优缺点，提出了一种基于滑
本文分析了线性状态反馈模型预测控制的优缺点，提出了一种基于滑
【摘 要】笔者通过听一节语文课，被语文教学震憾了，感触很深入：一是英语需要“读”，二是英语需要体会语言之美;三是帮学生找到属于自己的真正的兴趣点，从而激发学生学习英语的兴趣。 【关键词】小学 语文 英语 朗读 语言之美 兴趣点 【中图分类号】G623.31【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0108-01 前几天学校的调研课，我们到四（2）班听了一节语文课。
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【摘 要】英语教学中如何做好后进生转化工作一直是每一位英语教学者感到头疼的事。但是怎样做好后进生工作，是每位教师必须认真对待和认真研究的问题。 【关键词】英语教学 后进生转化 【中图分类号】G633.6【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0134-01 我所在的学校是一所生源基础参差不齐相对较弱的初级中学。尤其是学生的英语基础更是普遍薄弱。英语学习的意识不
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【摘 要】课堂教学是教学工作的灵魂，课堂教学作为语文教学过程中的一个重要环节直接决定着整体教学效率和最终教学效果，并且是教师的教学能力的集中体现。通过各种途径提高课堂教学质量与效率是每个老师的永恒追求。 【关键词】小学语文 课堂教学 有效性 【中图分类号】G633.3【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0105-01 《小学语文新课程标准》明确提出：
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【中图分类号】G623.2【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0141-01 多媒体教学就是应用文字、声音、图片、图像等多媒体技术来传递教学信息，以此来改变传统教学的单调的授课模式，让学生怀着浓厚的兴趣去聆听教师的授课。语文作为基础教育的重要学科，必须跟上现代化科学技术的发展，适应时代需要，因此，在小学语文教学中，一定要充分重视并积极利用计算机多媒体技术来推动
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【摘 要】气质理论和强化动机理论是高等教育心理学的内容之一，是教师进行课堂教学的重要理论指导。如在大学课堂上运用恰当，可获得理想的教学效果。在大学日语一年级会话课堂中，笔者以上述理论为指导，取得相对明显的成效。 【关键词】日语口语教学 学习动机 气质 强化动机 【中图分类号】H36【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0150-01 从目前公开发表的日语口语教
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【摘 要】引导学生走向生活、观察生活、感悟生活，及时利用课内课外的有机时间，通过随时观察，及时点拨，有感而发，课堂练笔等环节激发学生的创作兴趣，使学生的创造性得到更大的发挥，写作能力得到更快的提高。 【关键词】随机 积极性 观察 点拨 感悟 【中图分类号】G633.34【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0158-01 谈起作文，最令学生头疼的是缺乏素材。学生作文
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【中图分类号】G633.6【文献标识码】A【文章编号】2095-3089（2015）17-0139-01 2014年10月13日聆听了初三16班英语老师李开红的课“Unit4Iusedtobeafraidofthedark.SectionA1a-2d”第一课时。这一课似乎又把我带到了24年前学习初中英语时的我——兴趣浓烈、学习愉快、喜欢老师。现结合学校的核心问题教学模式和自己当时的听课学习，随记
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总体来说，对于半潜式平台的稳性研究，大多只考虑了风倾力矩的影响而不考虑波浪对平台稳性的影响，但半潜式平台在拖航过程中遭遇的波浪同样会对平台产生较大的倾覆力矩，影响平台的稳性，所以本文在频域中模拟平台在远洋拖航中受到的波浪作用，考虑波浪作用对半潜式平台稳性的影响。
为了研究波浪对平台稳性的影响程度，首先考察不考虑波浪作用下的稳性情况，以提供后面分析比较的参照物。为此，利用Moses软件，建立了一半潜平台的数值模型，计算了其静水力和舱容数据，保证数值模型的准确性。之后，结合相关的平台稳性规范要求，对
为了研究波浪对平台稳性的影响程度，首先考察不考虑波浪作用下的稳性情况，以提供后面分析比较的参照物。为此，利用Moses软件，建立了一半潜平台的数值模型，计算了其静水力和舱容数据，保证数值模型的准确性。之后，结合相关的平台稳性规范要求，对
自升式平台在不同工况条件下都有相应的许用重心高度，为便于操作人员掌握平台在各种实际工况下的稳性情况，在遭遇突发的恶劣工况时能够及时采取有效的应对措施，避免平台倾覆，设计者需提供极限重心高度曲线。但在工程实际的稳性评价中，通常只计算几种典型工况下的许用重心高度，以吃水深度为横坐标，许用重心高度为纵坐标，用直线连接相邻的数据点作为许用重心高度曲线，典型工况外的许用重心高度则由线性插值法求得。该传统方法存在明显的局限性和预测误差，因此本文从非线性逼近的角度，提出了一种基于径向基函数神经网络的自升式平台许用重心高