【摘 要】
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机器人控制系统是机器人信息处理和控制的主体。随着机器人在各行各业上的广泛应用,机器人已成为生活生产系统中的一个常用的工具。面向非制造业的先进机器人的研究、开发和
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机器人控制系统是机器人信息处理和控制的主体。随着机器人在各行各业上的广泛应用,机器人已成为生活生产系统中的一个常用的工具。面向非制造业的先进机器人的研究、开发和应用是二十一世纪机器人主要发展方向之一,因此创造一个新的软件开发环境组件,为提供机器人产业共同体而设计的软件开发系统平台十分必要。为此本文提出了一种基于Microsoft Robotics Studio (MSRS)平台实现AS-MRobot机器人运动控制的软件系统。AS-MRobot机器人是一种串联式模块化多自由度机器人,对AS-MRobot机器人的运动控制是建立在基于MSRS平台上的CAN-bus的分布式控制。本文首先介绍了MSRS平台的一些核心技术,为了实现控制平台系统多节点协同处理和可重用功能,深入研究了MSRS平台的并发协调运行时(CCR)和分布式软件服务(DSS)；然后对一种3自由度AS-MRobot机器人的运动学进行了详细的分析,计算了该机器人的运动学正逆解,接着对AS-MRobot机器人进行轨迹规划分析研究；最后,根据上述分析,基于MSRS平台和AS-MRobot API设计了机器人控制系统,根据控制任务要求,通过编程和调用一系列API实时生成关节轴系的规划作业任务数据,并通过数据传输总线送至各底层运动控制器来控制AS-MRobot机器人的各关节转动,‘从而实现了对AS-MRobot的运动控制。
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