【摘 要】
：
随着现代技术的进步,各种电机的控制技术和微电子技术、电力电子技术的结合正使其发展成为一门新的技术,即运动控制技术。随着运动控制技术的不断进步和完善,采用微处理器、F
论文部分内容阅读
随着现代技术的进步,各种电机的控制技术和微电子技术、电力电子技术的结合正使其发展成为一门新的技术,即运动控制技术。随着运动控制技术的不断进步和完善,采用微处理器、FPGA/CPLD、通用计算机、DSP控制器等现代手段构成的数字控制系统得到了迅速发展,应用先进的算法,开发开放式、高性能、低成本、通用型、嵌入式运动控制系统将成为新一代运动控制设计的发展方向。本课题采用了美国TI公司推出的电机专用高性能32位定点DSP芯片TMS320F2812作为核心控制芯片,完成了整个运动控制系统的具体实现方案的设计。本文详细说明了该运动控制系统的硬件结构,并对控制算法进行了分析与设计。完成了包括RS232通信电路、时钟电路、电源电路、JTAG接口电路、信号电平转换接口电路、可控细分步进电机驱动电路等硬件的设计。在运动控制算法上,主要研究了插补算法和速度控制等关键技术,着重分析了基于空间坐标变换法和数据采样插补算法—时间分割法相结合的,更适合嵌入式平台应用的空间插补算法,并对这种算法的圆弧插补算法进行了改进,提高了插补精度。在完成硬件电路和控制算法设计的基础之上,本文对DSP控制系统的算法进行了仿真分析和硬件平台实际运行,所测得的数据结果证实了设计方法的可行性和有效性。研究成果已成功的应用于三轴全自动点胶机器人,实现了稳定、快速、高精度的点胶作业。
其他文献
以往在软件版QQ中．如果我们想移动或是删除好友。只能一个一个去操作．无法批量进行．使用起来实在繁琐。苴实软件版QQ无法办到的事情．现在你可以到Web QO中去解决，因为WebQ0最近新
在漏洞挖掘中,符号执行技术是一种常用的测试用例生成技术。但当软件中包含加解密、校验和检验等复杂数学运算函数时,使用符号执行技术生成测试用例存在无法有效求解约束表达式的问题,导致漏洞挖掘效率低下。针对该问题,文章结合分治算法的思想提出基于符号分治区的测试用例生成技术。首先通过静态分析技术识别软件中的加解密、校验和检验等函数;然后以程序中的加解密、校验和检验函数为分界点对软件进行分区,符号执行引擎每执
近年来,虚拟网络映射技术作为网络虚拟化的关键技术,成为学术界与工业界研究的重点之一。针对安全虚拟网络映射中因节点安全感知不全面、匹配不合理导致的映射性能较低问题,文章提出了一种基于熵权折衷排序法(VIKOR)的安全虚拟网络映射算法。该算法首先将安全虚拟网络映射问题构建为混合整数线性规划模型,设计了节点安全优先度指标,实现了虚拟网络节点与底层网络节点安全联合感知;其次在映射过程中综合考虑节点资源属性
现在,视频识别作为一种高科技新兴产物,已经越来越受到人们的关注。而作为视频识别的一部分,关于视频和图像方面的人机交互,视频监控,以及运动分析的研究是最近各家大公司热
南美国腹腔镜内镜外科医师协会（SLS）举办的“亚美多学科峰会Ⅶ一腹腔镜与微创外科”将于2016年2月17～20日在美国夏威夷檀香山举行。会议涉及环太平洋亚太国家普通外科、妇科与泌
近年来,电信技术发展迅速,3G牌照的发放也标志着我国开始进入3G时代。伴随着日新月异的电信技术的发展,消费者的需求也发生了巨大的变化,呈现出个性化、多样化等新的特征,对
铁凝在《大浴女》中在对“文化大革命”历史与人性的褶皱进行了深刻冷峻的重审与拷问的同时,还试图为那些伤痕累累的亲历者探寻一条走出历史阴影,摆脱“罪与罚”的折磨,进而
在5G演进过程中,可见光通信的物理层安全问题逐渐受到关注与讨论。然而,现有研究范式尚局限于基于传统朗伯型LED光源的可见光通信保密链路的讨论,对于实际商用非朗伯光源下链路的保密特性,特别是非朗伯链路配置下的基准保密容量,尚缺少量化比较研究。针对上述问题,文章延伸了已有可见光保密链路建模方案;量化展示了室内环境下,典型非朗伯可见光保密链路的基准特性差异。量化结果显示,相比较传统朗伯波束情况,典型非朗
工程管理是确保工程顺利进行的基础保障，在水利工程施工中，因为施工环境比较恶劣，工序较为复杂，参建单位众多，需要对各个施工单位以及各项工序进行协调管理，为管理工作带来了更高的
文章提出一种基于尖点突变模型的DDoS攻击检测方法,通过分析DDoS攻击的行为特征和SDN下流表的特点,对该模型提出了基于流表的改良型控制变量和状态变量。最后通过仿真实验采集的数据,与常见方法进行多次对比实验,通过对实验结果进行分析可知,该方法可以有效检测DDoS攻击,并且相较于其他方法在具有较高检测率的同时拥有较低的误报率。