在一些人难以进入的复杂环境中,需要无人机替代人去探测未知环境,执行搜索或者搜救任务。四旋翼无人机作为无人机家族中一个重要的分支,在这方面的应用更加突出,发展非常迅速。本文针对四旋翼无人机在这些方面的应用,设计并实现了多个四旋翼无人机系统的实验平台的搭建。该实验平台由多个四旋翼无人机组成，每个四旋翼无人机具有强大的续航能力和负载能力,方便在其上进行各种硬件的扩展。不仅如此,每个四旋翼无人机都搭载能够进行复杂计算和图像处理的上位机系统,能够被远程控制和监测,并且能够对特定目标执行搜索任务。另外,该实验平台还能够实现基本的队形控制。本文的创新点和贡献在于：第一,实现了能够在跨平台的智能终端设备上对四旋翼无人机的远程控制和监测,并且自主设计了用户友好的控制界面;第二,实现了基于梯度的三角结构分布式队形控制和单个四旋翼无人机的目标搜索功能;第三,自主研发了基于ROS系统的软件架构系统,使系统的扩展性和后续的可持续开发得到增强。