多智能体系统是由多个具备一定感知与计算能力的智能体组成,且各智能体之间通过无线通信网络进行通信,相互协作完成单个智能体不可能完成的复杂性任务。由于多智能体系统在很多领域具有广泛的应用前景,例如无线传感器网络、机器人协同运动、飞行器编队、交通运输规划、柔性制造等,因此多智能体协同控制已经得到科学界尤其是控制界广泛关注。而实际中各智能体间网络通信资源是受限的,不可避免存在通讯时延,影响系统性能甚至不稳定。因此本篇论文重点考虑通讯时延影响,通过设计新型自适应事件触发机制,利用并改进现有时滞分析技术,针对多智能体系统编队跟踪与包容控制等进行深入探讨。论文主要内容共五章,内容分别如下:第一章,重点介绍了多智能体协同控制的研究背景与研究意义,分别从通讯时延与事件触发机制等角度指出当前理论成果不足之处。第二章,介绍了多智能体协同控制研究中所需的基础知识与定义,例如图论、Lyapunov稳定性理论、一致性理论等,同时给出后续理论证明所需要用到的引理。第三章,研究了通讯变时延下高阶多智能体系统的包容控制协议设计。首先将被控多智能体系统等价转化为时延控制系统稳定性分析,进而构造新型Lyapunov泛函能充分考虑时延自身信息,利用并改进现有时延分析技术,从而建立保守性较小的结论。第四章,研究二阶多智能体系统具有时变时延下编队追踪问题。与第一章包容控制研究不同,分析过程中引入了时延及变化率上下界等信息,通过构造增广型Lyapunov泛函,利用若干新型积分不等式给出泛函导函数尽可能小上界,从而建立适用范围较大的结论。第五章,本章针对二阶多智能体系统的包容控制问题,设计出新型的自适应事件触发机制,该机制能不仅能包含被控系统尽可能多信息,而且触发阈值时变且随着系统实时变化,从而能有效降低数据传输量,进而构造增广型Lyapunov泛函并利用若干新型时延分析技术,建立包容控制协议与事件触发机制的综合设计方案,该方案不仅容易验证且保守性较小。第六章,对本论文的研究成果进行总结与展望。