近年来,基于模糊建模的不确定非线性系统的鲁棒自适应控制一直是智能控制研究的热点之一。本文就此领域的相关问题展开系列研究。 首先,针对一类具有未知函数控制增益的不确定非线性系统,根据滑模控制原理,利用具有非线性可调参数的模糊系统的逼近性质,提出了两种直接自适应模糊控制器的设计方案。第一种方案利用积分型李亚普诺夫函数来证明系统的稳定性,并取消了对控制增益一阶导数上界已知的要求。第二种方案定义了调制函数,并引入了边界层划分机制,保证模糊逼近仅在给定的闭区域上起作用。两种方法均引入了最优逼近误差的自适应补偿项,并利用Nussbaum函数的性质,取消了控制增益符号已知这一条件。通过理论分析,证明了闭环控制系统的所有信号有界,跟踪误差收敛到零。 其次,分别针对带有未知死区模型的且具有未知函数控制增益的不确定SISO/MIMO非线性系统,利用二型模糊系统的逼近能力,分别提出了变结构自适应模糊控制方法。通过引入了死区模型的简化形式及自适应调节机制,取消了死区模型参数的上下界必须已知的条件。引入Nussbaum函数,取消控制增益符号已知的条件。为了有效抑制滑模控制的chattering,将控制律中的符号函数改为饱和函数。理论分析证明了闭环系统是鲁棒稳定的,跟踪误差收敛到零。 最后,针对一类带有未知死区模型且具有摄动的严格反馈非线性系统,基于后推设计方法及模糊逻辑系统的逼近能力,提出了一种鲁棒自适应模糊控制器设计方案。对于系统中的死区模型,通过引入示性函数,提出了一种简化模型,取消了死区模型的倾斜度相等的条件,进一步通过自适应调节作用取消了死区模型参数的上下界必须已知的条件。利用李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是半全局一致终结有界的(SGUUB),跟踪误差收敛到零的一个小邻域内。 通过本文的研究,较好的解决了一类控制增益符号未知的鲁棒自适应模糊控制问题。仿真结果表明所提控制方法的有效性。