近年来陆地资源一直处于紧缺状态,因此不得不将眼光放在大海和天空中,试图寻找更多的资源,以满足人类对资源的日益需求。尤其是水下受环境影响较大,对其开发极为困难。水下通信一直是关注的重点,受恶劣环境影响,水下通信干扰现象较为严重。受水下通信技术的限制,水下组网技术的发展相对较为缓慢,尤其是在水下较为狭小的空间内极难开展集群工作更为艰难。在狭小且水域环境未知的水域中开展水下工作对机器人的灵活性和集群性要求较很高,同时需要多机器人良好的协作才能进行更好的展开工作。水下电场通信组网为水下组网发展的推进做出了理论基础,较之水下声通信与水下光通信后的又一个新的通讯与组网方式被应用水下。新的水下组网方式能够提高水下的信息传播能力,能够适应较为复杂的情况,同时也可以通过水下多机器人协作的方式进行水下探测感知等相关技术研究。但目前尚未有成熟的水下组网技术,为此本文主要以水下多机器人协作为依托,基于水下电场通信技术为主要通信方式,展开多机器人水下动态自组网研究,开展以下主要研究工作:首先,给出了水下电场通信动态自组网的结构设计,以及动态组网的网络拓扑结构模型。设计了网络协议栈模型,讨论了网络中每层主要特点及重要作用,分析了近年在水下通信与组网方面的重要研究成果。其次,介绍了用于动态组网的移动平台设计与搭建工作。详细讲述了移动平台需具备的特点及移动平台设计方案,同时介绍了硬件实现方法及平台的移动交互实现,对平台的实用性和可控性进行了有效评估。最后,根据水下电场通信的MAC协议选择和设计,阐述了水下电场的MAC协议分类及特点。设计了基于水下电场通信MAC层LCP协议,在该部分内容中对其工作原理进行了详细的说明,同时利用仿真和实验的方法进一步说明了协议的有效性。针对水下电场通信的动态组网设计了E-DSDV路由协议,介绍了动态组网路由协议的分类及组网特点。分析了工作机制并说明了路由建立、更新以及路由维护方法,最后通过仿真和实验说明了该协议的有效性。