基于ORB-GMS的视觉惯导SLAM研究

来源 :西南交通大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dufuyan
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
其他文献
学位
学位
复杂山区深埋长大隧道建设中,岩爆和大变形灾害频繁发生,严重影响隧道工程的施工安全、工期以及工程造价。因此,准确的评估隧道沿线岩爆、大变形的位置及其危险性等级,对于隧道前期地质勘察设计和后期安全施工都具有重要的指导意义和和重大社会效益。本文通过分析山岭隧道岩爆、大变形案例的典型破坏特征及发生规律,以理论分析和数值模拟分析为主要研究手段,结合现场地质勘察、室内岩石试验和监控量测等,研究山岭隧道岩爆和大
学位
在城市轨道交通高速发展的背景下,大运量、高效率的轨道交通重塑城市空间结构、引导要素合理布局的作用愈发凸显。围绕轨道交通站点上盖物业、地下空间、周边区域的商业、职住设施高度聚集,并成为城市生活场景呈现的核心节点。然而,由于轨道交通站域商业空间开发时序、业态规划的长期滞后,导致了站点客流向商业客流转化率不足、站域商业设施布局与居民使用不匹配等问题。因此,亟需通过对站域商业空间、业态的合理规划布局,以充
学位
学位
岩体作为天然应力状态下的地质体,与一般人工材料最大的区别在于其具有结构面以及由此造成的不连续性。在长期地质运动和外部环境的影响下,天然岩体内会形成强度参数和刚度参数都低于周围岩体的软弱层(包括软弱结构面、岩脉、断层等)。这类软弱层在空间上大多呈层状或带状分布,并且具有一定厚度。从工程力学角度考虑,软弱层的存在必然造成工程岩土体应力应变状态的变化。随着交通基础设施建设的快速发展,山区高速公路建设日新
菏兖日铁路是我国铁路网中的一条重要线路,但由于建设时期较早,当时对膨胀土工程特性缺少足够的认识,使得膨胀土未经过任何有效处理就被大量用作铁路路基基床填料。随着菏兖日铁路的多次提速,运营速度和运量不断增加,复线建设又使得路基基床排水更加不畅。膨胀土路基因为膨胀土特性工程特性,在列车动荷载和大气降水的联合作用下,导致菏兖日铁路路基基床翻浆冒泥病害的反复发生。虽然沿线各工务养护维修单位采取过多种措施对病
学位