近年来,电液伺服执行器在各个领域中广泛应用。由于工业上大型装备对负载能力提出了更高的要求,对于机械结构复杂、体型巨大、或质量大的对象,一个电液伺服执行器不能独立完成驱动任务,需要两个甚至多个电液伺服执行器协调同步驱动来满足工业需求。随着工业水平的提高和人类科学技术的发展,各个领域对多电液伺服执行器协调同步控制的精度要求越来越高。本文将多电液伺服执行器与多智能体相结合,以代数图论和线性矩阵不等式为研究工具,重点研究了在固定拓扑、切换拓扑、含有负载扰动的多电液伺服执行器同步控制问题。本文研究工作主要有以下几个方面:1.通过分析电液伺服系统的传动控制原理,建立了电液伺服系统的非线性模型。利用Lie导数反馈线性化技术对非线性模型进行线性化。再通过状态反馈给线性化后的系统配置具有负实部的极点,最终得到电液伺服系统的线性数学模型。2.针对固定拓扑网络,研究多电液伺服执行器系统的同步控制问题。基于节点交互信息为每个电液伺服执行器设计同步控制律。构造李雅普诺夫能量函数分析系统稳定性,利用线性矩阵不等式(LMI)给出同步控制器的参数设计方法,得到使系统稳定的控制器系数矩阵,并证明了同步误差最终一致有界。最后仿真验证同步控制算法的有效性。3.针对切换拓扑网络,研究多电液伺服执行器系统的同步控制问题。基于节点交互信息为每个电液伺服执行器设计基于切换拓扑的同步控制律。通过稳定性理论、结合线性矩阵不等式(LMI)方法,得到了系统稳定且实现同步的充分条件。最后仿真验证同步控制算法的有效性。4.针对负载扰动下的多电液伺服执行器同步控制问题,为每个电液伺服执行器设计含有扰动补偿的同步控制律,并对扰动设计观测器对扰动进行观测。结合稳定性理论理论、代数图论、线性矩阵不等式(LMI)得到系统同步的充分条件。最后仿真验证同步控制算法的有效性。5.在电液伺服驱动的2-DOF机械臂平台上,对本文设计的固定拓扑、切换拓扑、负载扰动下的同步控制算法进行实验验证。实验验证了本文所设计的同步控制算法的合理性和有效性。