【摘 要】
：
关节减速机是影响工业机器人精度和效率的重要部件，目前，工业机器人常用的关节减速机是RV减速机，但是，其价格约占工业机器人价格的三分之一，且被国外垄断，严重制约我国工业机器人产
论文部分内容阅读
关节减速机是影响工业机器人精度和效率的重要部件，目前，工业机器人常用的关节减速机是RV减速机，但是，其价格约占工业机器人价格的三分之一，且被国外垄断，严重制约我国工业机器人产业的发展和“中国制造2025”战略布局的实施。由此，本文对工业机器人关节用行星齿轮减速机进行研究，为工业机器人关节用渐开线3K型行星齿轮减速机的设计提供依据。 本文结合工业机器人对其关节减速机性能的要求，选择渐开线3K(Ⅲ)型行星齿轮传动作为其关节减速机的传动原理，并分析了3K(Ⅲ)型行星齿轮传动的特点，总结出渐开线3K(Ⅲ)型行星齿轮减速机所存在的传动效率相对较低、重合度相对不高、轴向距离较大等主要问题;针对工业机器人用行星齿轮减速机所存在的问题，详细分析了轮齿设计参数对3K(Ⅲ)型行星齿轮传动的啮合效率、传动效率、重合度的影响关系，从而得出在渐开线3K(Ⅲ)型行星齿轮做减速传动时，齿轮设计参数的选择原则。 参照渐开线3K(Ⅲ)型行星齿轮中齿轮设计参数的选择原则和特点，选择3K(Ⅲ)型行星齿轮传动系统齿轮的齿数、模数、螺旋角等设计参数为设计变量，以减速机传动效率最高、重合度最大、体积最小为优化目标，以减速机原始设计参数，齿轮的相关尺寸参数变化范围，齿轮的强度等作为约束条件，建立起对渐开线3K(Ⅲ)型行星齿轮减速机多目标优化的数学模型，利用MATLAB软件对建立的数学模型进行解析，得出多目标优化设计的优化结果。并把优化设计后的结果和RV-80-81型号减速机作比较，得出工业机器人关节用3K(Ⅲ)型行星齿轮减速机的优越性。 针对多目标优化设计的优化结果，利用SOLIDWORKS软件建立起渐开线3K(Ⅲ)型行星齿轮减速机传动系统的三维模型，并利用序贯耦合法对传动系统中最薄弱的啮合副进行热-结构耦合分析，得出耦合分析的接触应力云图，并把最大应力值与利用公式计算出的接触应力值和许用接触应力值相比较，得出本文耦合方法的可行性和本文齿轮齿面接触强度设计的可靠性。 本文的研究为工业机器人关节用3K(Ⅲ)型行星齿轮减速机的设计提供参考依据。
其他文献
该文在研究了国内外有关车辆动力传动系的扭转振动的分析及计算的大量文献的基础上,用离散质量法建立了混合电传动装甲履带车辆动力传动系的扭振动力学数学模型,并应用MATALB
该文从集成闭环制造系统思想出发,构造了基于RP（Rapid Prototyping）技术的板料冲压模具快速制造系统,系统主要组成部分包括：CAD造型系统、RP-AMS模具制造工艺方法、自由曲面3维
江苏省靖江市西来镇有这样一位农民企业家,他曾经是一名推着自行车走街串巷的贩羊倌,后来办厂经营食品加工,20年后,他经营的江苏骥洋食品有限公司发展成国家级农业龙头企业.
工艺设计是连接产品设计与制造的桥梁，计算机辅助工艺设计(CAPP)作为工艺设计的计算机实现方式，是CAD／CAM集成乃至实现CIMS的关键技术。但与CAD、CAM相比较，CAPP的应用、研究与发展相对滞后。一方面是因为工艺设计方法迄今缺乏良好的理论和坚实的科学基础，另一方面是因为CAPP系统的运行对加工环境的依赖性强，制约着自身的应用与发展。不论是从其自身发展的角度考虑，还是从与其它技术实现集成的
该文针对机器人常规线性控制器下的机器人快速轨线跟踪控制进行研究,从模型误差导致的系统不确定性出发,采用基于逆动力学结构的鲁棒指数收敛控制策略,提出了机器人快速、准
In recent years, the convolutional neural networks (CNNs) for single image super-resolution (SISR) are becoming more and more complex, and it is more challengin
轧辊是轧机最重要的部件之一，在轧制过程中，轧辊周期性地受到板带的传热、冷却水和空气的冷却，以及支持辊和板带对轧辊的挤压作用，在其表面会产生疲劳破坏。 本文的研究对象是
对传统直升机旋翼操纵机构进行简化和微型化并不能满足实现微型直升机各种飞行模态的要求。因此，设计适合于微型直升机的新型旋翼操纵机构、分析并验证这种旋翼操纵机构的运动
逆向工程作为产品创新设计和缩短产品开发周期的手段,正发挥着日益重要的作用. 如何高效、准确地获取被测物体大量的三维数据,以及如何将测量数据与现有CAD/CAM系统 集成,是
该文面向武器研制的实际需要,结合国内外研究的现状,从理论和工程相结合的视角,论述了弹冲击、侵彻、贯穿和破坏混凝土目标时,动力特性研究的紧迫性和重要性. 文中全面综述了