【摘 要】
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该文以THMR-V移动机器人为项目背景,研究智能移动机器人的控制决策和避障技术.路径跟踪是能移动机器人导航控制的基础.我们以简化的PID控制方法对路径跟踪的性能做了初步分析
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该文以THMR-V移动机器人为项目背景,研究智能移动机器人的控制决策和避障技术.路径跟踪是能移动机器人导航控制的基础.我们以简化的PID控制方法对路径跟踪的性能做了初步分析.在此基础上讨论了多目标点路径跟踪的方法,对目标点的到达区的优缺点做了分析并提出了用目标点"边界"来弥补到达区的不足.该方法对于多目标局部路径规划的跟踪有较好的效果.局部避障是移动机器人导航过程中安全驾驶的必要策略,该文对激光雷达为传感器,实现了基于势场法的研究建模与导航.并使用最小距离扩散原则,入入过去的环境特性等方法,对势场法做了改进.借鉴机器人在松墙道路中导航时采用时变势场法来控制的思想,在非松墙道路中通过建模实现了类似松墙道路中的导航.虚拟力场法(VFF)是专门为快速移动机器人实时避障设计的.可以快速、连续地控制机器人在障碍环境中移动,VFF方法用一个两维的笛卡尔坐标栅格图来表示障碍物的分布,并肥势场法运用到了矢量图中.矢量场分布图法(VFH)方法克服了VFF的缺点保留了所有的优点.VFH+方法是一种比较适合于在非结构化和未知的环境中使用的方法,VFH算法是一种使用前瞻校验的算法,它克服了单纯的局部特征引起的方法选择问题.VFH方法在选择新的方向之前对每个初始候选方向的走势进行分析.VFH采用了A搜索算法,并使用代价函数和启发式函数来选择新的机器人移动方向.
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