机器人作为替代人类劳动的最好的工具之一,从它诞生之日起到现在以及将来都将是人类的最好助手,被广泛地应用在工业生产和农业应用中。机械手作为机器人的一种,集机械技术、电子技术和自动控制技术于一体,是机器人学的一个重要分支,具有广阔的应用前景。移动机器人的发展又大大地拓展了传统机器人的工作空间。移动机器人的应用领域越来越广泛,其重要发展方向是实现全自主化。移动机械手是由机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现抓取和定位物体,而平台的作用是用来扩展机械手的工作空间,给机械手提供一个更好的工作环境。针对目前移动机械手普遍存在的模块化及重型化的特点,本文设计了一种小型化,低成本的移动机械手。并对该机械手的数学模型进行分析,利用仿真软件对机械手的工作空间计算。利用神经网络强大非线性处理能力,采用了基于径向基神经网络的理论对机械手的逆运动学问题进行求解,从而实现在已知环境下的目标定位。在此理论的基础之上,本文提出了移动机械手的硬件体系,其中包括移动平台、六自由度机械手,电机驱动模块,超声传感器和通讯模块等。其中电机驱动模块用来控制机械手和移动平台的运动,超声传感器用来实现辅助定位目标物,通讯模块实现上位机将数据传给下位机执行。