内模控制由于良好的动态性及鲁棒性引发广泛的研究兴趣，目前单变量内模理论比较成熟，在实际中也已经得到成功应用，但多变量内模控制仍有许多不成熟的地方。　　 本文利用仿真实验验证过内模算法的有效性后，投入实时控制实验，在过程控制实验室里，设计了单容水箱液位实验、双容水箱液位实验、单向耦合的双输入双输出液位控制实验，模拟了过程控制中极为普遍的一阶惯性对象、大滞后对象及耦合对象，通过实验发现：对于大滞后对象，内模控制表现明显好于比例积分控制；且对于多变量耦合系统，内模控制也能发挥作用。　　 对于内模控制器参数的整定，提出采用遗传算法寻找最优值。并以时间与误差绝对值的积分为性能函数，在估计模型的基础上计算控制器参数最优值，也正因此，不能保证搜索结果是最优值，但确是一种帮助寻找滤波器参数的方法。