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与众多其它种类的移动车辆相比,步行车辆向来以其机动性、地形适应能力见长,但现有步行机器人由于腿机构自由度较多导致控制系统复杂,在复杂地形的可靠性及负载能力受到限制,而单自由度的腿机构的控制系统简单,运行的可靠性及抗干扰能力较强,通过提高唯一的驱动电机功率来提高负载能力则相对较易实现,而且通过杆长优化即可提高越障能力本文通过对国内外单自由度腿机构的研究,利用颜氏机构创造性设计法对现有的八杆及六杆腿机构进行了构型分析研究,得到十余种新型单自由度腿机构,对其中一组足端轨迹较优的腿机构进行了分析及优